پیاده سازی روش هدایت بصری بر روی بازوی روباتیک میتسوبیشی با استفاده از روش های تخمین و دسته بندی هم زمان اشیا
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
- نویسنده آیدا فراهانی
- استاد راهنما حمیدرضا تقی راد
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1388
چکیده
امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار داده شده و مختصات شئ هدف را نسبت به آن به دست آوردیم.سپس، موقعیت تخمین زده شده برای جسم، به سینماتیک معکوس روبات ارسال شده تا آن را در مختصات مطلوب و جهتگیری صحیح در مقابل جسم قرار دهد. برای قراردادن روبات در موقعیت مطلوب استفاده شده است. همچنین برای افزایش screw نسبت به شئ، از حل سینماتیک معکوس به روش قابلیت انعطاف سیستم، از چند کلاس مختلف اشیا استفاده کرده و با شبکه عصبی دیگری، دسته بندی اشیا را نیز انجام داده ایم. الگوریتمهای فوق بر روی روبات پنج درجه آزادی میتسوبیشی گروه روباتیک ارس که دوربینی بر روی عملگر نهایی آن نصب شده است، انجام شده و نتایج مورد قبولی از اجرای الگوریتم فوق را به نمایش می گذارد.
منابع مشابه
شناسایی و رتبه بندی عوامل موثر بر پیاده سازی مدیریت دانش با استفاده از روش فراترکیب
هدف: سازمان‌‌ها به منظور ادامه فعالیت‌‌های خود و پایداری و پیشرفت در چرخه رقابتی خود نیازمند مدیریت دانش هستند. یکی از مشکلات سازمان‌‌ها و مدیران پیاده سازی مدیریت دانش است، در نظر گرفتن عوامل تأثیرگذار بر پیاده سازی مدیریت دانش نقش مه‌می‌در موفقیت و پیشرفت سازمان دارد. در این میان، عوامل تأثیرگذار بر پیاده سازی مدیریت دانش، تعیین میزان اهمیت هریک از عوامل و ارائه چارچوبی مناسب برای به کارگیری ...
متن کاملطراحی قانون هدایت با استفاده از روش پایداری زمان کوتاه
در این مقاله یک قانون هدایت به منظور پایداری حلقة هدایت با وجود دینامیک مرتبة اول رهگیر با استفاده از روش پایداری زمان کوتاه طراحی شده است. با توجه به این‌که مسئلة درگیری رهگیر و هدف در یک مدت زمان محدود تعریف می‌شود، لذا استفاده از مفاهیم پایداری زمان کوتاه در آنالیز پایداری حلقة هدایت اهمیت خاصی دارد. قانون ارائه شده علاوه بر نرخ چرخش خط دید، که در هدایت تناسبی مورد استفاده قرار می‌گیرد، از ...
متن کاملارائه ی یک مدل جهت دستهبندی متون فارسی با استفاده از ترکیب روش های دسته بندی
برای دستهبندی متن از تکنیکهای استخراج اطلاعات، پردازش زبان طبیعی و یادگیری ماشین به طور وسیع استفاده می‌شود به طور کلی هدف یک دسته بند متون، دستهبندی اسناد در قالب تعداد معینی از دستههای از پیش تعیین شده میباشد. هر سند می‌تواند در یک، چند و یا هیچ دسته‌ای قرار بگیرد. در مورد هر سند به این سؤال پاسخ داده خواهد شد که این سند در کدام یک از دستهها قرار می‌گیرد. این موضوع می‌تواند در قالب یک ی...
متن کاملارائه ی یک مدل جهت دستهبندی متون فارسی با استفاده از ترکیب روش های دسته بندی
برای دستهبندی متن از تکنیکهای استخراج اطلاعات، پردازش زبان طبیعی و یادگیری ماشین به طور وسیع استفاده می شود به طور کلی هدف یک دسته بند متون، دستهبندی اسناد در قالب تعداد معینی از دستههای از پیش تعیین شده میباشد. هر سند می تواند در یک، چند و یا هیچ دسته ای قرار بگیرد. در مورد هر سند به این سؤال پاسخ داده خواهد شد که این سند در کدام یک از دستهها قرار می گیرد. این موضوع می تواند در قالب یک ی...
متن کاملمقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملدسته بندی اهداف سوناری با استفاده از روش ترکیبی ازدحام ذرات و جستجوی گرانشی
با توجه به خصوصیات فیزیکی بسیار نزدیک اهداف واقعی و کلاترِ سونار فعال، تفکیک این اهداف، از موضوعات چالش‌برانگیز محققان و صنعت‌گران حوزه آکوستیک میباشد. شبکه‌های عصبی چندلایه (MLP) یکی از پرکاربردترین شبکه‌های عصبی در دستهبندی اهداف دنیای واقعی هستند. آموزش از مهمترین بخش‌های توسعه این نوع شبکه ها است که در سال‌های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. به منظور آموزش شبکه‌های MLP از دیر باز استف...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023